Domaşnea se află la o altitudine de 492 m. Aşezată în sud-vestul tarii, în partea de sud-est a judeţului Caraş-Severin, în nordul depresiunii Domaşnea-Mehadia din culoarul depresionar Timiş-Cerna.
Domaşnea se întinde pe o vatră formată din 64 ha. având ca vecini: Teregova la Nord, Rusca la Nord-Est, Cornereva la Est, Cornea la Sud, Mehadica la Sud-Vest şi Luncavita la Vest. Faţă de municipiul reşedinţa de judeţ, Reşiţa, Domaşnea e situată la o distanţă de aproximativ 90 km, iar faţă de cele mai apropiate oraşe, 45 km de Caransebes şi respectiv 25 km de staţiunea Băile Herculane.
Numele de Domaşnea vine din limbă slavă, cuvântul “Domasch” însemnând casă, casnic, blând, locuinţa, domiciliu dar atribuindu-se însă sufixul [(n)ia] de origine latină, acesta din urmă îi stabileşte paternitatea romană, latinescul “Domus”, având acelaşi înţeles cu “Domaşch”-ul slav pe care l-au îmbrăţişat sătenii din considerente de ordin fonetic.
Potrivit unui document publicat de istoricul maghiar Frigzes, s-a crezut că vechimea Domaşnei se poate stabili începând din anul 1436. Dar, cercetările mai noi, în special cele făcute de Dr. Dimitrie Roman, au scos la iveală un document din care se poate stabili că un grup de case există în hotarul satului încă din anul 159 e.n. Documentul constă dintr-o diplomă militară. Într-adevăr, cu ocazia construirii de către autorităţile austriece în graniţă militară banateana, în anul 1928, a şoselei Orşova-Caransebes a fost dezgropată fundaţia unui şanţ român de 40 x 34 m, unde s-a găsit o tăbliţa din bronz în dimensiunea 95 mm lată, 60 mm înaltă şi 0.5 mm grosime, aşa numită “tabula honestae missionis”, emisă din ordinul împăratului Hadrian la 27 septembrie 159 pe numele ostaşului veteran Ivornecus, de origine celtică. Această tăbliţă se găseşte la muzeul de antichităţi din Viena, înregistrată sub numărul D.XVII.
În 1962 localitatea a fost colectivizată fiind singura din zonă care a trecut în mod forţat la acest sistem (un aport la această situaţie aducând şi o parte din săteni) şi care a avut urmări dezastruoase care au dus la ruinarea agriculturii şi a locuitorilor.
Aceasta comună a reprezentat un focar de rezistentă anticomunistă in Banat.
Despre Domaşnea se poate spune că este comuna cu cei mai mulţi “titraţi” pe cap de locuitor din ţară, peste 300 de persoane cu studii superioare la cele 500 de case cât are comuna.